助力工業機械臂主動操控程序選用品質口碑較好的廠家出產的程控器。機械手開端作業時，主要翻開真空泵。上料進程如下：
(1) 吸盤支架帶動兩排吸盤快速下降，可調光電開關檢測到板料后，慢速下降至50mm，吸盤觸及板料，一起，吸盤支架觸碰限位開關；
(2) 兩位三通電磁閥開端動作，使吸盤接入真空，時刻約1～2s，當真空開關檢測到真空值為60～80 kPa(吸盤樣本參數) 時，承認板料已被吸牢；
(3) 快速提高，觸碰d一個限位開關，真空吸盤轉為慢速運動，觸碰d二個限位開關(此刻約提高200 mm)，到位中止；
(4) 快速旋轉，觸碰d一個限位開關，真空吸盤轉為慢速運動，觸碰d二個限位開關,到位(共轉180°)中止；
(5) 快速下降，觸碰d一個限位開關，吸盤轉為慢速運動，觸碰d二個限位開關,到位(約下降200mm)中止；
(6) 電磁換向閥換向，放大氣，吸盤從板料上脫開，落在主機輥道上，輥道上的光電開關宣布信號；
(7) 吸盤支架帶動吸盤快速上升，慢速到位(約200 mm高)；
(8) 快速、慢速旋轉180°、中止。至此,一次主動上料動作完結。
編程能夠完結循環重復上料，亦可由人工操控，單次主動隨機上料，亦或點動，使吸盤支架停在恣意方位。在上升、下降、旋轉等限位開關的后方位，均裝有一個報警限位開關，作為避免到位中止失靈時的備用開關。
下料時，機械手的動作程序與上料時相相似，不同之處為開始方位是從主機輥道上取料，z終將料放在料架上。
(1) 吸盤支架帶動兩排吸盤快速下降，可調光電開關檢測到板料后，慢速下降至50mm，吸盤觸及板料，一起，吸盤支架觸碰限位開關；
(2) 兩位三通電磁閥開端動作，使吸盤接入真空，時刻約1～2s，當真空開關檢測到真空值為60～80 kPa(吸盤樣本參數) 時，承認板料已被吸牢；
(3) 快速提高，觸碰d一個限位開關，真空吸盤轉為慢速運動，觸碰d二個限位開關(此刻約提高200 mm)，到位中止；
(4) 快速旋轉，觸碰d一個限位開關，真空吸盤轉為慢速運動，觸碰d二個限位開關,到位(共轉180°)中止；
(5) 快速下降，觸碰d一個限位開關，吸盤轉為慢速運動，觸碰d二個限位開關,到位(約下降200mm)中止；
(6) 電磁換向閥換向，放大氣，吸盤從板料上脫開，落在主機輥道上，輥道上的光電開關宣布信號；
(7) 吸盤支架帶動吸盤快速上升，慢速到位(約200 mm高)；
(8) 快速、慢速旋轉180°、中止。至此,一次主動上料動作完結。
編程能夠完結循環重復上料，亦可由人工操控，單次主動隨機上料，亦或點動，使吸盤支架停在恣意方位。在上升、下降、旋轉等限位開關的后方位，均裝有一個報警限位開關，作為避免到位中止失靈時的備用開關。
下料時，機械手的動作程序與上料時相相似，不同之處為開始方位是從主機輥道上取料，z終將料放在料架上。
